NR-12机器人单元合规要求

NR-12 为机器人系统专门设立了一个条款，即 12.1.12。除此之外，机器人仅在术语表中被顺带提及，并在附件 VIII 中作为冲压机的进料方式出现。该条款篇幅简短，回答了每个项目都会提出的问题：一个机器人单元需要遵循哪些技术标准才能符合合规要求。标准的其余部分仍然完全有效，涵盖从安全系统到手册和培训的所有内容。

本文梳理了工业机器人单元中最关键的条款，并采用劳动与就业部（Ministério do Trabalho e Emprego）官方文本的编号。本文为信息性文章：不能替代对标准的阅读，也不能替代对您所在单元的风险分析。

NR-12 关于机器人的规定

12.1.12 条款的原文如下：

遵守 ABNT ISO 10218-1、ABNT ISO 10218-2、ISO/TS 15066 及其他正式技术标准规定的机器人系统，或在上述标准缺失或遗漏时，遵守适用的国际标准，即视为符合本规范（NR）规定的安全要求。

所引用的每项标准都有其特定的适用对象：

ISO 10218-1 涉及机器人本体，面向制造商。
ISO 10218-2 涉及应用及单元集成，面向系统集成商。
ISO/TS 15066 涉及协作应用。

ISO 于 2025 年发布了这两个部分的的新版本，取代了 2011 年的版本。第 2 部分更名为“工业机器人应用及机器人单元”，纳入了原 ISO/TS 15066 中大部分关于协作应用的要求，并增加了与机器人安全相关的网络安全要求。

对于已安装的机器，12.1.9.2 条款豁免了对制造、进口或改造之后发布的标准要求的遵守，前提是该机器符合当时的 NR-12 及当时有效的标准。对于新项目，应依据现行版本开展工作。建议在 ABNT 目录中核实项目实施日期时生效的巴西版本。

一切的基础：风险评估

第12.1.9条规定，在应用该标准时，应考虑机器和工艺的特性、风险评估以及技术水平。术语表将风险评估定义为包含风险分析和风险评价的完整过程，并参照ABNT NBR ISO 12100。

在机器人单元中，这意味着要检查每一项任务，而不仅仅是自动化生产：上下料、换刀、程序调整、清洁、疏通和维护。防护措施应基于此分析制定，而非套用现成模型。

措施优先顺序见第12.1.8条：首先是集体防护，其次是管理或劳动组织措施，最后是个人防护。

机器人单元中权重最高的要素

条款	标准要求	在单元中的体现
12.5.1	危险区域须配备固定防护、移动防护及联锁安全装置	周边封闭围栏、门、光幕、扫描仪
12.5.2	根据风险评估确定安全类别，由具备法定资质的专业人员承担技术责任，安装方式应防止旁路操作	针对每项功能设定相应安全类别或性能等级的安全设计
12.5.6	若每个班次需多次进入则须采用移动防护；若开门时风险尚未消除，则须设置互锁	仅在机器人停止运行后才解锁的装载门
12.5.3 和 12.5.13.1	当风险评估表明需要时，须进行手动复位，且复位按钮位置应能完整观察受保护区域	位于单元外部、可清晰看到内部全貌的复位按钮
12.5.13.3	受保护区域内设有紧急停止装置，并具备解救被困人员的手段	内部急停按钮及从内侧开启的门
12.6	紧急停止装置易于触及，且优先于其他所有控制指令	安装在控制面板、示教器及各工位上的急停按钮
附录 I	光幕最小安全距离：S = (K x T) + C	依据计算结果定位光幕，而非仅凭剩余空间布置
12.11.3	须在机器停机状态下进行干预，并对能源来源实施隔离与锁定	上锁挂牌程序
12.13	提供巴西葡萄牙语手册，由制造商或进口商提供	机器人及单元的文档均使用葡萄牙语
12.16	工人在上岗前须接受培训	操作、编程及维护培训

其中三点值得详细阐述。

安全类别与合格专业人员

NR-12术语表将“类别”定义为根据ABNT NBR 14153标准，按照抗故障能力对控制系统中与安全性相关的部件进行的五级分类（B、1、2、3和4）。第12.1.11条还认可按照NBR ISO 13849第1部分和第2部分制造的机器，该标准采用性能等级。

第12.5.2条要求安全系统必须由依法具备资格的专业人员承担技术责任。在工程领域，这种责任通过《技术责任登记》（Anotação de Responsabilidade Técnica）进行记录，该制度由第6.496/1977号法律确立。此外，根据风险程度，第12.5.17条允许要求提供安全系统的设计方案、图纸或示意图，并须以葡萄牙语编写规格说明。

光幕距离

在附件I的公式中，S是危险区域与检测平面之间的最小距离，K是人体接近速度，T是系统的总停止时间，C是与光幕检测能力相关的附加距离。对于垂直光幕，当计算得出的距离不超过500 mm时，附件采用2,000 mm/s；若超过此值，则允许使用1,600 mm/s。

其实际影响非常直接：机器人携带负载并以实际速度运行时，停止所需的时间越长，光幕就必须安装得越远。因此，光幕的位置是工程设计的结果，而非布局便利性的选择。

单元内的编程与维护

当无法在机器停机并锁定状态下进行干预时，第12.11.3.1条要求采用一种操作模式，该模式应使自动控制失效，并允许使用与速度降低功能相关联的持续作用型启动装置进行作业。这正是机器人手动模式的逻辑：编程人员通过手持使能装置直接控制机械臂。ISO 10218-1将低速运行功能定义为最大速度不超过250 mm/s的限制。

责任主体划分

机器人制造商。 按照ISO 10218-1交付机器人，并提供完整的安全功能文档。根据该标准，单独的机器人被视为不完整机械。
系统集成商。 负责应用及工作单元，其职责依据ISO 10218-2确定：包括应用风险评估、安全系统设计、验证以及使用说明。具体角色详见关于机器人集成商的文章。
雇主。 必须采取机械作业防护措施（第12.1.7条），保持维护记录（第12.11条），基于风险评估制定工作和安全程序（第12.14条），并对工人进行培训（第12.16条）。

进口机器人

第12.15.2条禁止制造、进口、销售、租赁和转让不符合标准的机器。第12.13条要求提供由制造商或进口商提供的巴西葡萄牙语手册，其中包含使用各阶段的安全信息。

在实践中，机器人作为不完整设备到达，而工作单元是在巴西设计和验证的。合规性在此处建立，由集成商按照标准要求提供文档。

协作应用也需符合标准

2025版ISO 10218不再使用“协作机器人”这一术语，而是改用“协作应用”，因为只有具体的应用才能被开发、验证和确认为协作型。风险评估考虑机器人、工具、工件和任务。一个带有力限制功能的机器人如果搬运带有锋利边缘的工件，仍然是一个需要处理的风险源。

两种方法之间的差异详见协作机器人还是工业机器人。

机器人工作单元的注意事项

光幕安装时未进行附录I的计算。
复位时无法完全观察保护区域。针对这种情况，第12.5.13.2条要求采用存在传感器或强制人员前往非可视区域的系统，例如双重复位机制。
在停机时间要求联锁的情况下（12.5.6），门仅配备了简单联锁装置。
联锁装置容易被绕过（12.5.2，d款）。
将防护装置视为报价中的可选项目。第12.5.16条规定，防护装置、设备和安全系统是机器的组成部分。
仅对操作人员进行培训。第12.16.1条和第12.16.2条涵盖操作、维护、检查及其他干预活动。
通用的风险评估，未结合工作单元的实际任务。

随单元一并索取的文件

应用风险评估报告，包含所考虑的任务。
安全系统的设计方案或图纸（葡语版本）。
每项安全功能的类别或性能等级。
安全距离计算说明文档。
机器人及单元操作手册（葡语版本）。
针对操作、编程和维护的人员培训计划。
技术责任登记记录。

上述各项适用于任何应用场景，从焊接机器人单元到配备码垛机器人的单元，并且正如工业机器人成本分析所示，这些内容构成了项目的实际成本的一部分。

常见问题

NR-12适用于工业机器人吗？

是的。在标准效力下，机器人单元被视为机器。第12.1.12条规定，符合ISO 10218-1、ISO 10218-2、ISO/TS 15066及其他适用的官方技术标准的技术系统视为合规。

所有机器人单元都需要安装围栏吗？

标准要求危险区域必须配备安全系统，可以是固定防护装置、移动防护装置和联锁安全装置。围栏、互锁门、光幕和扫描仪的组合取决于每个单元的特定风险评估结果。

协作机器人需要遵守NR-12吗？

需要。第12.1.12条中引用的ISO/TS 15066专门针对协作应用。风险评估需考虑整体情况：机器人、工具、工件和任务。即使使用专为协作设计的机器人，切割工具或重型工件仍可能需要防护措施。

机器人工作单元的安全由谁负责？

制造商对机器人本体负责，集成商对应用及整个工作单元负责，雇主则对防护措施、维护保养以及人员培训负责。NR-12标准要求安全系统必须由具备法定资质的专业人员承担技术责任。

在机器人工作单元中，光幕应安装在什么位置？

应按照NR-12标准附录I中的公式 S = (K x T) + C 计算出的最小距离进行安装，该公式基于ISO 13855标准。计算结果取决于系统的总停机时间和光幕的检测能力，而不是布局中可用的空间大小。

联系 BR Robotics

BR Robotics 在巴西集成 QJAR 机器人，服务范围涵盖从单元设计到启动调试的全过程。在与 BR Robotics 洽谈时，请结合具体的工艺流程、工件以及期望的生产节拍，提出以下问题。联系 BR Robotics 或查看机器人产品线。